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[chronojump] Added firmware in assembler

commit 300208675ae3fc6af4f32ea745b45e8e626c7ec6
Author: Xavier de Blas <xaviblas master gnome org>
Date:   Fri Jun 4 17:51:11 2010 +0800

    Added firmware in assembler

 .../chronopic-firmware-50ms.asm                    |  629 ++++++++++++++++++++
 1 files changed, 629 insertions(+), 0 deletions(-)
---
diff --git a/chronopic-firmware/chronopic-1.0-firmware/chronopic-firmware-50ms.asm b/chronopic-firmware/chronopic-1.0-firmware/chronopic-firmware-50ms.asm
new file mode 100755
index 0000000..548fe44
--- /dev/null
+++ b/chronopic-firmware/chronopic-1.0-firmware/chronopic-firmware-50ms.asm
@@ -0,0 +1,629 @@
+;****************************************************************************
+;*  chronopic.asm      Febrero 2005                                         *
+;---------------------------------------------------------------------------*
+; Software para el microcontrolador PIC16F876A utilizado para el            *
+; cronometro del proyecto chronojump                                        *
+;                                                                           *
+; Para las pruebas se esta utilizando la tarjeta SKYPIC                     *
+;---------------------------------------------------------------------------*
+;  Juan Gonzalez <juan iearobotics com>                                     *
+;  LICENCIA GPL                                                             *
+;****************************************************************************
+
+;-- Establecer el PIC a emplear
+  LIST p=16f873
+  INCLUDE "p16f873.inc"
+
+;*****************************************
+;*         CONSTANTES                    *
+;*****************************************
+;-- Estado logico de la entrada (no el estado fisico)
+;-- Es la informacion que se envia en la trama de cambio
+ENTRADA_OFF EQU 0  ;-- Pulsador no apreado
+ENTRADA_ON  EQU 1  ;-- Pulsador apretado
+
+;-- Cabecera de la trama asincrona de "cambio"
+TCHANGE    EQU 'X'
+
+;-- Cabecera de la trama de "ESTADO"
+TESTADO    EQU 'E'  ; Solicitud de Estado de la plataforma
+RESTADO    EQU 'E'  ; Respuesta de la trama de estado
+
+;-- Valor de inicializacion del TIMER0 para conseguir TICKS de 10ms de
+;-- duracion. Se utiliza para el antirrebotes
+TICK    EQU 0xD9 
+
+;-- Valor del tiempo antirrebotes (en unidades de 10 milisegundos)
+;-- Este valor se puede modificar, para establecerse el mas adecuado
+;-- Las senales con una duracion inferior a este valor se consideran
+;-- pulsos espureos
+;-- Este valor se puede modificar, segun los criterios de exclusion
+;-- de senales espureas
+TIEMPO_ANTIRREBOTES   EQU 0x05
+
+;-- Estado del automata principal
+EST_ESPERANDO_EVENTO  EQU 0x00                
+EST_ANTIRREBOTES      EQU 0x01
+EST_TRAMAX            EQU 0x02
+
+;*******************************************
+;*               VARIABLES                 *
+;*******************************************
+  CBLOCK  0x20
+  
+    ;-- Guardar el contexto cuando llegan interrupciones
+    savew   ; Almacenamiento temporal del registro W
+    saves   ; Almacenamiento temporial del registro STATUS
+
+    ;-- Extension del temporizador 1 
+    TMR1HH 
+    
+    ;-- Contador del antirrebotes
+    CONTANTI
+
+    ;-- Marca de tiempo de un evento
+    TIMESTAMP_HH ;-- Parte alta-alta
+    TIMESTAMP_H  ;-- Parte alta
+    TIMESTAMP_L  ;-- Parte baja
+    
+    ;-- Estado del pulsador
+    entrada         ;-- Entrada estable actual Valor: (0-1)
+    entrada_nueva   ;-- Nueva entrada (estable) Valor: (0-1)
+
+    ;-- Estado del automata
+    estado
+    
+    ;-- Reset: Indica si se habia hecho un reset de los eventos
+    ;-- Reset=1, significa que el siguiente evento que llegue se
+    ;-- considerara el primero, por lo que su marca de tiempo no 
+    ;-- tiene sentido, y se debe devolver un 0.
+    ;-- Reset=0, es el estado normal.
+    reset
+    
+    ;-- Variable de 16 bits para hacer una pausa 
+    ;-- (usado por rutina pausa)
+    pausa_h
+    pausa_l
+    
+    ;-- Almacenar un caracter de la trama recibida
+    car
+  ENDC
+
+;****************************
+;* Comienzo del programa 
+;****************************
+  ORG 0
+  GOTO inicio 
+
+  ORG 4
+;**************************************************
+;* Rutina de atencion a las interrupciones        *
+;**************************************************
+int
+
+  ;-----------------------------
+  ;-- Guardar el contexto
+  ;-----------------------------
+  MOVWF savew        ;-- Guardar valor del registro W
+  SWAPF STATUS,W     ;-- Guardar valor registro STATUS
+  MOVWF saves
+
+  ;-- Determinar la causa de la interrupcion
+  BTFSC INTCON,T0IF
+  GOTO isr_timer0      ;-- Es debida al timer0
+  
+  BTFSC INTCON,RBIF
+  GOTO isr_portb       ;-- Es debida a un cambio en el puerto B
+  
+  BTFSC PIR1,TMR1IF    ;-- Es debida al timer 1
+  GOTO isr_timer1
+   
+  ;-- WARNING! WARNIG! WARNING! Aqui no deberia llegar!!!!
+  GOTO int
+  
+  ;-------------------------
+  ;- Fin de interrupcion
+  ;-------------------------
+fin_int
+
+  ;--   Recuperar contexto
+  SWAPF saves,W
+  MOVWF STATUS
+  SWAPF savew, F
+  SWAPF savew, W
+        
+        RETFIE
+
+;********************************************************
+;* Rutina de atencion a la interrupcion del timer1
+;* El timer 1 es el que lleva el cronometraje. Esta rutina
+;* se invoca cuando hay un overflow. Se extiende el Timer 1
+;* con un Byte mas: TMR1HH
+;********************************************************
+isr_timer1
+  BCF PIR1,TMR1IF   ; Quitar flag de overflow
+  
+  ;-- Control del desbordamiento
+  ;-- Comprobar si contador de ha llegado a su 
+  ;-- maximo valor. Si es asi no se incrementa
+  
+  MOVLW 0xFF           ; TMR1HH = 0xFF?
+  SUBWF TMR1HH,W
+  BTFSC STATUS,Z          ; No--> Continuar
+  GOTO  fin_int           ; Si--> No incrementar crono. FIN
+  
+  ;-- Incrementar 
+  INCF TMR1HH,F
+  
+  goto fin_int
+
+;******************************************************
+;* Rutina de atencion a la interrupcion del timer0
+;* El timer0 se utiliza para temporizar el tiempo 
+;* antirrebotes. Para considerar que un cambio de la
+;* senal de entrada es estable, debe transcurrir al menos
+;* un tiempo igual al ANTIRREBOTES.
+;* Este timer esta todo el rato funcionando. Es el automata
+;* principal es que sabe cuando hay informacion valida
+;******************************************************
+isr_timer0
+  BCF INTCON,T0IF   ;  Quitar flag overflow
+
+  ;-- Volver a lanzar temporizador dentro de un tick
+  MOVLW TICK
+  MOVWF TMR0
+
+  ;-- Decrementar contador antirrebotes
+  DECF CONTANTI,F
+  
+  goto fin_int
+
+;****************************************************
+; Rutina de atencion a la interrupcion del puerto B  
+; Se llama cada vez que haya un cambio en el bit RB4
+; Esta es la parte principal. Cada vez que hay un 
+; cambio en la senal de entrada, se registra su
+; marca de tiempo en la variable (TIMESTAMP, de 3 bytes)
+; y se entra en la fase de ANTIRREBOTES
+;****************************************************
+isr_portb
+
+  MOVF reset,F            ; Reset=1?
+  BTFSC STATUS,Z
+  GOTO no_reset           ; No--> estado normal
+
+  ;-- Es el primer evento despues del reset
+  ;-- Poner contador a cero y pasar al estado reset=0
+  CLRF TMR1HH
+  CLRF TMR1H
+  CLRF TMR1L
+  CLRF reset
+
+no_reset
+  ;-- Almacenar el valor del cronometro en TIMESTAMP
+  ;-- Esta es la marca de tiempo de este evento
+  MOVFW TMR1HH
+  MOVWF TIMESTAMP_HH
+  MOVFW TMR1H
+  MOVWF TIMESTAMP_H
+  MOVFW TMR1L
+  MOVWF TIMESTAMP_L
+  
+  ;-- Inicializar temporizador 1
+  CLRF TMR1HH
+  CLRF TMR1H
+  CLRF TMR1L
+  
+  ;-- Inicializar el contador ANTIRREBOTES
+  MOVLW TIEMPO_ANTIRREBOTES
+  MOVWF CONTANTI
+  
+  ;-- Pasar al estado antirrebotes
+  MOVLW EST_ANTIRREBOTES
+  MOVWF estado
+  
+  ;-- lanzar temporizador antirrebotes dentro de un tick
+  MOVLW TICK
+  MOVWF TMR0
+  
+  ;-- Quitar flag de interrupcion
+  MOVFW PORTB
+  BCF INTCON,RBIF 
+  
+  ;-- Deshabilitar la interrupicion del puerto B
+  BCF INTCON,RBIE 
+ 
+  ;-- Salir de la interrupcion
+  goto fin_int
+
+;---------------------------------------
+;-- CONFIGURACION DEL PUERTO SERIE    
+;-- 9600 BAUDIOS, N81
+;---------------------------------------
+sci_configuration
+  BSF STATUS,RP0    ; Acceso al banco 1
+  MOVLW 0x19        ; Velocidad: 9600 baudios
+  MOVWF SPBRG
+
+  MOVLW 0x24
+  MOVWF TXSTA       ; Configurar transmisor
+
+  BCF STATUS,RP0    ; Acceso al banco 0
+  MOVLW 0x90        ; Configurar receptor
+  MOVWF RCSTA
+  RETURN
+  
+;**************************************************
+;* Recibir un caracter por el SCI
+;-------------------------------------------------
+; SALIDAS:
+;    Registro W contiene el dato recibido
+;**************************************************
+sci_readcar
+  BTFSS PIR1,RCIF   ; RCIF=1?
+  GOTO sci_readcar  ; no--> Esperar
+
+  ;-- Leer el caracter
+  MOVFW RCREG       ; W = dato recibido
+
+  RETURN
+
+;*****************************************************
+;* Transmitir un caracter por el SCI               
+;*---------------------------------------------------
+;* ENTRADAS:
+;*    Registro W:  caracter a enviar         
+;*****************************************************
+;-- Esperar a que Flag de listo para transmitir este a 1
+sci_sendcar
+wait
+  BTFSS PIR1,TXIF   ; TXIF=1?
+  goto wait       ; No--> wait
+
+  ;; -- Ya se puede hacer la transmision
+  MOVWF TXREG
+  RETURN
+
+;*******************************************
+;* Rutina de pausa, por espera activa
+;*******************************************
+pausa
+  MOVLW 0xFF        ; Inicializar parte alta contador
+  MOVWF pausa_h
+
+buclel
+  MOVLW 0xFF        ; Inicializar parte baja contador
+  MOVWF pausa_l
+  CLRWDT
+repite
+  DECFSZ pausa_l,F  ; Decrementa pausa_l, pausa_l=0?
+  goto repite     ;  NO--> Repite
+
+  DECFSZ pausa_h,F  ; Decrementa pausa_h, pausa_h=0?
+  goto buclel     ; No--> Ve a buclel
+
+  ;-- Si se ha llegado aqui es porque el contador ha llegado a 0000
+  ;-- (pausa_h=0 y pausa_l=0)
+
+  RETURN
+
+;***************************************************************************
+;* Leer la entrada RB4 (estado del pulsador)
+;* ENTRADAS: Ninguna
+;* SALIDA: Ninguna
+;* DEVUELVE: W contiene el estado de la entrada (ENTRADA_ON, ENTRADA_OFF)
+;***************************************************************************
+leer_entrada
+  ;-- Comprobar estado del bit RB4  
+  BTFSC PORTB,4         ; RB4==0 ? 
+  RETLW ENTRADA_OFF     ; No --> Pulsador no apretado
+  RETLW ENTRADA_ON      ; Si --> Pulsador apretado
+  
+;*************************************************************
+;* Actualizar el led con el estado estable de la entrada
+;* El estado estable se encuentra en la variable entrada
+;* ENTRADAS: Ninguna   
+;* SALIDAS: Ninguna
+;* Devuelve: Nada
+;*************************************************************
+actualizar_led
+  ;-- El led esta en el bit RB1. La variable entrada contiene
+  ;-- solo un bit de informacion (1,0) en el bit menos significativo
+  RLF entrada,W    ; W= entrada<<1
+  XORLW 0x02       ; Logica negativa (Comentar esta linea para log. positiva)
+  MOVWF PORTB      ; Actualizar puerto B
+  RETURN
+
+;*****************************************************
+;* Activar la interrupcion de cambio del puerto B
+;* ENTRADA: Ninguna
+;* SALIDA:  Ninguna
+;* DEVUELVE: Nada
+;*****************************************************
+portb_int_enable
+  ;-- Quitar flag de interrupcion, por si estuviese activado
+  MOVFW PORTB
+  BCF INTCON,RBIF  
+  
+  ;-- Activar la interrupcion de cambio
+  BSF INTCON,RBIE  
+  RETURN
+
+;****************************************************************
+;* Servicio de estado. Se devuelve el estado de la plataforma   *
+;****************************************************************
+serv_estado
+
+  ;--Desactivar la interrupcion de cambio mientras
+  ;--se envia la trama
+  BCF INTCON,RBIE
+  
+  ;-- Enviar codido de respuesta
+  MOVLW RESTADO 
+	CALL sci_sendcar
+  
+  ;-- Enviar el estado del pulsador
+  MOVFW entrada
+  CALL sci_sendcar
+  
+  ;-- Activar la interrupcion de cambio
+  BSF INTCON,RBIE  
+
+  RETURN
+
+;*************************************************************************
+;*                        PROGRAMA PRINCIPAL
+;*************************************************************************
+inicio
+
+;-----------------------------
+;- CONFIGURAR EL PUERTO B           
+;-----------------------------
+;-- Pines E/S: RB0,RB4 entradas, resto salidas
+  BSF STATUS,RP0      ; Cambiar al banco 1
+  MOVLW 0x11
+  MOVWF TRISB
+  
+;-- Pull-ups del puerto B habilitados
+;-- Prescaler del timer0 a 256
+;--   RBPU = 0, INTEDG=0, T0CS=0, T0SE=0, PSA=0, [PS2,PS1,PS0]=111
+  MOVLW 0x07
+  MOVWF OPTION_REG
+  
+;----------------------------------------------
+;  CONFIGURACION DE LAS COMUNICACIONES SERIE
+;----------------------------------------------
+  CALL sci_configuration
+
+;----------------------------------------------
+;- CONFIGURACION DEL TEMPORIZADOR 0
+;----------------------------------------------
+  ;-- Quitar flag de interrupcion, por si estuviese activado
+  BCF INTCON,T0IF   ;  Quitar flag overflow
+  
+  ;-- Activar temporizador. Dentro de un tick interrupcion
+  BCF STATUS,RP0    ; Cambiar al banco 0
+  MOVLW TICK
+  MOVWF TMR0
+
+;----------------------------------------------
+;- CONFIGURACION DEL TEMPORIZADOR 1
+;----------------------------------------------
+ 
+  ;-- Activar temporizador
+  BCF STATUS,RP0    ; Acceso al banco 0
+  MOVLW 0x31
+  MOVWF T1CON
+  
+  ;-- Ponerlo a cero
+  CLRF TMR1HH
+  CLRF TMR1H
+  CLRF TMR1L
+  
+  ;-- Habilitar interrupcion
+  BSF STATUS,RP0      ; Cambiar al banco 1
+  BSF PIE1,TMR1IE
+  BCF STATUS,RP0    ; Acceso al banco 0
+
+;----------------------------
+;- Interrupciones puerto B
+;----------------------------
+  ;-- Esperar a que se estabilice puerto B
+  CALL pausa
+  
+  ;-- Habilitar la interrupcion de cambio en puerto B
+  CALL portb_int_enable
+  
+;------------------------------
+;- INICIALIZAR LAS VARIABLES
+;------------------------------
+  ;-- Inicializar contador extendido
+  CLRF TMR1HH
+  
+  ;-- Inicializar el contador ANTIRREBOTES
+  MOVLW TIEMPO_ANTIRREBOTES
+  MOVWF CONTANTI
+  
+  ;-- Inicializar automata
+  MOVLW EST_ESPERANDO_EVENTO
+  MOVWF estado
+  
+  ;-- Inicialmente el sistema esta en Reset
+  MOVLW 1
+  MOVWF reset
+
+  ;-- Leer estado de la entrada y actualizar la variable entrada
+  CALL leer_entrada
+  MOVWF entrada
+  
+;----------------------
+;- ESTADO INICIAL LED 
+;----------------------
+  ;-- Actualizar led con el estado estable de la entrada
+  CALL actualizar_led
+  
+;--------------------------
+;- Interrupcion TIMER 0
+;--------------------------
+  BSF INTCON,T0IE   ; Activar interrupcion overflow TMR0  
+
+;------------------------------------------
+;- ACTIVAR LAS INTERRUPCIONES GLOBALES
+;- Que comience la fiesta!!! 
+;------------------------------------------
+  ;-- Activar las interrupciones de los perifericos
+  BSF INTCON,PEIE
+  
+  ;-- Activar interrupciones globales
+  BSF INTCON,GIE 
+
+;****************************
+;*   BUCLE PRINCIPAL. 
+;****************************
+main
+  CLRWDT      ;-- usado en la simulacion
+  
+  ;-- Analizar puerto serie por si viene alguna trama
+  BTFSS PIR1,RCIF   ; RCIF=1?
+  GOTO automata     ; no--> Ir al automata
+  
+  ;-- Ha llegado un caracter: leerlo
+  call sci_readcar
+  MOVWF car
+  
+  MOVLW TESTADO  		;  Trama de estado?
+	SUBWF car,W
+	BTFSC STATUS,Z
+	CALL serv_estado	;  Si--> Servicio de estado de la plataforma
+  
+automata  
+  ;-----------------------------------------------------
+  ;- SEGUN EL ESTADO DEL AUTOMATA SALTAR A LA RUTINA
+  ;- QUE LO TRATA                                           
+  ;------------------------------------------------------
+  MOVLW EST_ESPERANDO_EVENTO        ;  estado = ESPERANDO_EVENTO?
+  SUBWF estado,W
+  BTFSC STATUS,Z
+  GOTO est_esperando_evento
+  
+  MOVLW EST_ANTIRREBOTES            ; estado = ANTIRREBOTES?
+  SUBWF estado,W
+  BTFSC STATUS,Z
+  GOTO est_antirrebotes
+  
+  MOVLW EST_TRAMAX                  ; estado = TRAMAX?
+  SUBWF estado,W
+  BTFSC STATUS,Z
+  GOTO est_tramax
+  
+  ;-- WARNING WARNING WARNING!!! Aqui no deberia llegar
+  GOTO main
+ 
+;----------------------------
+;- ESTADO ESPERANDO EVENTO  
+;----------------------------
+est_esperando_evento
+  GOTO main
+
+;----------------------------
+;- ESTADO ANTIRREBOTES
+;----------------------------
+est_antirrebotes
+  MOVF CONTANTI,F       ; cont_antirrebotes=0?
+  BTFSS STATUS,Z
+  goto main             ; No--> Todavia no ha terminado
+  
+  ;-- Fin del antirrebotes
+  ;-- Quitar flag de interrupcion del puerto B: para limpiar. No nos
+  ;-- interesa lo que haya venido durante ese tiempo
+  MOVFW PORTB
+  BCF INTCON,RBIF 
+  
+  ;-- entrada_nueva = estado de la entrada
+  CALL leer_entrada   
+  MOVWF entrada_nueva
+  
+  ;-- Comparar la nueva entrada con la estable
+  MOVFW entrada_nueva          ;  entrada_nueva==entrada?
+  SUBWF entrada,W
+  BTFSC STATUS,Z
+  GOTO pulso_espureo           ; Si--> Es un pulso espureo
+  
+  ;-- entrada!=entrada_nueva: Ha ocurrido un cambio estable
+  
+  ;-- Almacenar la nueva entrada estable
+  MOVFW entrada_nueva
+  MOVWF entrada
+   
+  ;-- Pasar al estado TRAMAX para enviar la trama con el evento
+  MOVLW EST_TRAMAX
+  MOVWF estado
+  
+  GOTO main
+ 
+pulso_espureo 
+  ;-- Ha venido un pulso espureo (cambio con duracion
+  ;-- menor que el tiempo de antirrebotes). Se ignora.
+  ;-- Se continua como si nada hubiese ocurrido
+  ;-- El valor de contador debe ser el actual + TIMESTAMP
+  ;-- TMR1 = TIMR1 + TIMESTAMP
+  
+  MOVFW TIMESTAMP_L
+  ADDWF TMR1L,F
+  ;-- Sumar acarreo si lo hay
+  BTFSC STATUS,C   ;-- Carry = 1?
+  INCF TMR1H,F     ;-- Si--> Sumarselo a la parte alta
+                   ;-- No--> Continuar
+ 
+  MOVFW TIMESTAMP_H
+  ADDWF TMR1H,F
+  ;-- Sumar acarreo si lo hay
+  BTFSC STATUS,C   ;-- Carry = 1?
+  INCF TMR1HH,F    ;-- Si--> Sumarselo a la parte de mayor peso                   ;-- No--> Continuar
+  
+  MOVFW TIMESTAMP_HH
+  ADDWF TMR1HH,F
+
+  ;-- Pasar al estado esperando evento
+  MOVLW EST_ESPERANDO_EVENTO
+  MOVWF estado 
+  
+  ;-- Activar interrupcion puerto B
+  CALL portb_int_enable
+  
+  GOTO main
+
+;----------------------------
+;- ESTADO TRAMAX 
+;----------------------------
+est_tramax
+  ;-- Enviar trama de cambio en entrada
+  ;-- Primero el identificador de trama
+  MOVLW TCHANGE
+  CALL sci_sendcar
+  
+  ;-- Enviar el estado del pulsador
+  MOVFW entrada
+  CALL sci_sendcar
+  
+  ;-- Enviar la marca de tiempo
+  MOVFW TIMESTAMP_HH 
+  CALL sci_sendcar
+  MOVFW TIMESTAMP_H
+  CALL sci_sendcar
+  MOVFW TIMESTAMP_L
+  CALL sci_sendcar
+  
+  ;-- Pasar al siguiente estado
+  MOVLW EST_ESPERANDO_EVENTO
+  MOVWF estado
+  
+  ;-- Actualizar estado del led, segun el estado de la entrada estable
+  CALL actualizar_led
+  
+  ;-- Activar interrupcion del puerto B
+  CALL portb_int_enable
+  
+  GOTO main
+
+  END
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